集成了RTK功能的HCMonitor软件,除了也能采用RTK方法之外,采用其自身与RTK不同的算法后,还具有如下一些特点。
算法
相比RTK方法而言,HCMonitor的算法具有如下特点:
u HCMonitor采用采用同时刻(在1微秒之内)的GNSS原始观测值进行差分解算;而RTK方法不需要差分改正数和流动站的观测数据保持同步,一般的参考站接收机差分改正数广播更新率为1Hz,因此,一般情况下差分改正数会延迟0.5秒到2秒不等,在特别情况下,流动站能允许1分钟之前的差分改正数参与解算;
u HCMonitor可以采用扩展的动态非线性Kalman滤波算法(通过系统输入输出观测数据,对系统状态进行最优估计的算法)进行差分解算。
u HCMonitor的算法对系统的硬件要求较高,在高性能计算机上运行,而RTK的算法总是由GNSS接收机生产厂商提供,固化在GNSS接收机内部。
精度
HCMonitor直接应用GNSS接收机的原始数据,参考站和流动站的观测数据保持严格的同步,所以,大气层延迟造成的公共误差被最大程度地抵消,HCMonitor还采用滤波方法消除GNSS动态定位数据中的各种随机误差,是输出的定位结果更符合真实的情况,所以HCMonitor根据采用的GNSS接收机和GNSS天线的不同,可以保证毫米级的定位精度,而通常的RTK接收机动态定位精度为厘米级。